В примитивна форма еврейската религия съществува през периода на патриарсите (ок. 2000-1600 г. пр.н.е.), епоха, за която са характерни обожествяването на природните сили, вярата във властта на демони и духове, табуто, различните чисти и нечисти животни, почитането на мъртвите. Зачатъци на някои важни етични идеи, които по-късно развиват Мойсей и пророците, съществуват още през най-ранния период. Според Библията Авраам е първият, който признал духовната природа на единия Бог. За Авраам той е върховен Бог, към когото вярващият може да се обърне, Бог, който не се нуждае от храмове и свещенослужители, всемогъщ и вездесъщ. Аврам напуснал своето семейство, което не се отказало от асирийско-вавилонските вярвания, и до смъртта си в Ханаан се придвижвал от място на място, проповядвайки вярата в единия Бог.

По времето на Мойсей (вероятно ХV в. пр.н.е.), чието възпитание протекло в условията на високоразвитата египетска култура, юдаизмът придобил по-сложни и изтънчени форми. Мойсей придал на религията форма на изключително поклонение пред Яхве (както евреите наричали Бога). Именно с неговата намеса той обяснил страшната катастрофа, която постигнала Египет и довела до освобождаване от робството на израилтяните и разнородна маса потиснати - тези, на които било съдено да станат еврейски народ. Почитането на единия Бог се съпровождало с установяване на ритуални и социални закони, от които се ръководели синовете на Израел по време на скитането си из пустинята. Култът и ритуалът нямали за Мойсей особено значение, те били само допълнително средство, помагащо на народа да запази предаността си към Бога.

Основен акцент се поставял върху спазването на духовния и моралния закон, формулиран в десетте заповеди, които забранявали решително поклонението пред идоли, изобразяващи богове. Религията на Мойсей допускала издигането на специална шатра, скиния на завета, представляваща видим знак за божественото присъствие, а също и изработването на ковчег на завета - дървен, обкован със злато сандък, в който се намирал "завета" на Яхве, тайнствен предмет, може би изпускащ опасни радиоактивни лъчи. Като завзели Ханаан, под влияние на местните религиозни обичаи синовете на Израел разработили култ, включващ жертвоприношения, празници и местни светилища с организирано жречество. В Ханаан израелтяните открили също извънредно развит култ към божествата на плодородието, основна богиня, от които била Асират.

По-късно, във връзка с борбата срещу идолопоклонничеството, сред Израел се появили пророците - уникална в историята на древния свят група, благодарение на която религията на еврейския народ достигнала най-високия си разцвет. Те били хора с различен социален произход, осмеляващи се да обявяват на всеослушание това, което им се разкривало, дори ако техните пророчества възвестявали големи бедствия, гибел на целия народ или разрушаване на Храма. Те проповядвали чист монотеизъм и универсализъм, учението им било пронизано от патоса на социалната справедливост. Пророците се борели не толкова срещу жертвоприношенията, колкото срещу това, че им се придавала самостоятелна ценност или се разглеждали като спазване на съюза (договора) между Израел и Бога. Полемиката на пророците, която се наблюдава също така в псалмите, изиграла важна роля за ликвидирането на много независими култови центрове, но не и за отмяна на жертвоприношенията.

В резултат от централизацията на култа по време на царуването на Йосия ерусалимският Храм изместил старите светилища с техните езически божества и култове. Именно критиката на пророците срещу култа към жертвоприношенията и поставянето на праведността по-ниско от обредната страна до голяма степен довела до т.н. девтерономическа реформация, осъществена от цар Йосия ок. 621 г. пр.н.е. След падането на Юдейското царство и разрушаването на Храма през 586 г. пр.н.е. сред живеещите във Вавилония евреи-изгнаници юдаизмът придобил нови форми. По време на изгнанието евреите се заселвали не само във Вавилон, но и в Египет, Сирия и други страни. Тенденцията към идолопоклонничество по време на изгнанието не е проучена, тогава се практикували само обреди, които не били свързани с храмовото богослужение. Спазването на съботата и обрязването били най-важните знаци за съюза (договора) с Бога.

По време на събирания се преразказвали предания, тълкувало се Писанието, четели се псалми и други произведения на религиозната поезия, хората се изповядвали и произнасяли молитви, заедно или индивидуално. Новост в еврейския живот станало молитвеното богослужение. Отпадала нуждата от здания, от предмети на култа, от жреческото съсловие; необходимо било само желанието на групата или на отделния човек. На събранията не делели хората по социалната им принадлежност и в този смисъл демократизмът по-късно станал характерна черта на синагогата. Когато изгнаниците се върнали в Ерусалим, молитвеното богослужение, получило развитие в синагогите, станало част от храмовата служба и след второто разрушаване на храма , отново изместило жертвоприношенията. Синагогата заменила Храма. За евреите, живеещи в диаспората, тя служела за молитвен дом, за религиозна школа и за място на събрания.

По време на вавилонския плен и след него се проявявало универсалното значение на идеите на юдаизма и той се трансформирал от общност, основаваща се на кръвното родство, в основана на вярата община, чийто член можел да стане представител на всеки народ. Националните идеали се запазвали, съчетани с представата за единството на човечеството. Тази концепция се илюстрира от седемдесетте жертвоприношения на Празника на шатрите (Сукот), символизиращи участието на седемдесетте народа на света в служенето на единия Бог. Не повече от сто години след разрушаването на Храма изгнаниците започнали да се връщат в Палестина. Под ръководството на Неемия те възстановили стените на Ерусалим и издигнали отново Храма. По негова заповед евреите разтрогнали браковете си с чуждоземните жени за запазване на еврейската община, която била заплашена от проникване на езически култове и обичаи, донесени от чужденките.

Ако Храмът станал отново място за жертвоприношения, синагогата предоставила на всички възможност за изучаване на Тората (Закона). Мойсеевият закон ограничавал действията на жреческото съсловие; задачата да тълкуват Тората поели учените книжници ("соферим"). Престижът на книжниците растял, особено в периода, когато наследственото свещенство започнало да се приспособява към елинистичните нрави и обичаи. Книжниците ръководели успешно борбата за запазване на националната и религиозната чистота. В борбата за свобода синовете на Матафия Хасмоней начело с Юда Макавей довели евреите до победа над гръцките войски на Антиох Епифан (на тази победа е посветен празника Ханука). На Езра (Ездра) и книжниците, дошли след Неемия (V-ІІ в. пр.н.е.), се приписва окончателното оформяне на триделния канон на еврейската Библия (Танах).

Произведението се създавало в период, когато се появявали множество апокрифни съчинения. Сега вече изучаването на Писмения Закон (Тора ше би хтав) се допълвало с тълкуване на Устния Закон (Тора ше бе ал пе), съставен от проповедите, които според преданието Мойсей получил на Синай заедно с Писмената Тора. Очевидно е, че много постановки на Писмената Тора са се променяли с течение на времето. Писменият и Устният Закон обхващали ритуалната практика, стопанската дейност, законодателството, хигиената, наследственото право, правото на собственост, земеделието, облеклото, хранителните забрани - почти всяка сфера на човешкия живот. Писмената и Устната Тора определяли не просто вероизповеданието, но и начина на живот. През ІІ в. пр.н.е. в юдаизма се оформили две групи - садукеи и фарисеи. Садукеите принадлежали към свещеничеството и елита: те служели за опора на свещеническата династия на Цадокидите и вероятно са наречени по името на основателя й Цадок.

Фарисеите, представляващи средните слоеве на обществото и действащи в съгласие с традицията на книжниците, се опитвали да ограничат влиянието на садукеите и оспорвали техните решения. За свой идеал те провъзгласявали свещенството на целия народ и били убедени, че целият живот на човека трябва да бъде признат за благочестие. Садукеите се придържали към буквата на Закона, фарисеите - към неговия дух. За разлика от садукеите фарисеите заедно с Писмената Тора признавали и Устната Тора, разработена от книжниците и равите (равините, законоучителите), считайки нейните предписания за задължителни. Признаването на авторитета както на Писмения, така и на Устния Закон довело до това, че животът на еврейския народ не загубил традиционните си черти и след падането на юдейската държава и разрушаването на Храма.

Нарасналият авторитет на Закона превърнал законоучителите в безспорни водачи на народа. Между фарисеите и садукеите съществували несъгласия и по редица конкретни въпроси. Така например фарисеите признавали учението за безсмъртието на душата и възкръсването на мъртвите, а садукеите го отхвърляли. Традициите на фарисеите продължили танаите (танаим 'учители'), амораите (амораим 'тълкуватели') и савораите (савораим 'разясняващи'), учени, чийто колективен труд се увенчал със създаването на Талмуда, огромен сборник с документи, включващ Устния Закон, правни заключения, дискусии и решения по различни въпроси, морални предписания и принципи, а също исторически повествования, легенди и предания. Окончателния си вид Талмудът придобил във Вавилония ок. 500 г. Следващата редакция на Вавилонския Талмуд се приписва на Равина, ръководител на академията в Сура, и рави Йосе, стоящ начело на академията в Пумбедита. Ерусалимският, или Палестинският Талмуд, създаван в школите на Палестина поколения наред, е завършен ок. 350 г. в Ерусалим.